Pixy

   A Comunicação entre embarcado e a câmera pixy foi feita sem muita dificuldade devido a documentação  e o suporte dos fabricantes. A troca de informações é feita via cabo USB e pode ser processada de duas formas: O software Pixymon feito pelo fabricante e a biblioteca pixy.h.

    O software Pixymon provê uma interface gráfica para visualizar a detecção de tags feita pela pixy em tempo real, além de também disponibilizar as configurações de tags de cor e configurações gerais da câmera. A imagem abaixo mostra um exemplo onde uma tag laranja foi criada.

Pixymon

    Atualmente o Pixymon é utilizado majoritariamente para programar a câmera com as tags de cor e para ajustar a sensibilidade da detecção tendo em vista que existe uma dependência entre a cor de um objeto e a luminosidade do ambiente.

    O fabricante disponibiliza a biblioteca pixy.h que contém funções para receber as informações enviadas pela pixy e também configurá-la. A imagem abaixo mostra um exemplo de saída de um exemplo feito em C quando a pixy está detectando os dois retângulos da primeira imagem.

helloWorld2

    A imagem mostra todos os dados brutos vão ser passados para o servidor.

Raspicam

  • Conectando e habilitando a Raspicam

    Como já dito, o Raspberry Pi 3 possui uma porta de integração nativa com um módulo de câmera chamada Raspicam. Feita a conexão da porta CSI entre a câmera e o embarcado, a ativação do módulo é facilmente feita pela configuração por linha de comando do Raspberry. Inicializa-se a interface de configuração com o comando:

sudo raspi-config

    Feito isto, a interface visual mostra-se bastante intuitiva.

Resultado de imagem para sudo raspi-config rasp 3

    Habilitando a opção 5 e dando um “Ok” a câmera está pronta para ser utilizada pelas ferramentas nativas da linha de comando do Raspian.